一种基于SIP呼叫的SIP呼叫边界控制系统，包括第一SIP语音服务器、第一会话控制器、第二SIP语音服务器、第二会话控制器、防火墙和互联网终端；第一SIP语音服务器与第一会话控制器通讯连接；第一会话控制器与防火墙通讯连接；防火墙与互联网终端通讯连接；第二会话控制器与防火墙通讯连接，第二会话控制器与第二SIP语音服务器通讯连接。本发明通过会话控制器的加入，实现了SIP呼叫支持对防火墙的过滤与穿透，确保了SIP呼叫的安全性与可靠性。