本发明公开了一种航天在轨自由弯曲成形系统及成形方法和远程控制方法，在轨子系统和地面子系统；在轨子系统包括弯曲模(1)、弯曲模控制模块、轴向进补料模块、在轨通讯模块；地面子系统包括地面通讯模块、工艺控制模块、数字孪生模块；弯曲模控制模块包括3‑RPSR并联机构、末端伺服电机(11)、中心伺服电机(12)，其中末端伺服电机(11)、中心伺服电机(12)用于驱动3‑RPSR并联机构运动；地面技术人员可通过数字孪生模块模拟成形系统在轨运行全过程、通过工艺控制模块、地面通讯模块、在轨通讯模块实现对成形系统的远程实时控制，经在轨子系统和地面子系统的实时配合与信息共享实现自由弯曲成形系统在轨服役。