本发明公开了一种基于激光测量点云的室内物体提取方法，属于地图制图技术领域，首先基于区域生长算法对室内输入点云进行分割，将输入的点云转化为类平面单元，再根据分割后类平面单元之间的邻接关系，形成邻接图；并提取邻接图内节点和边的几何特征与邻接关系；根据提取的邻接图特征，以一种超图分割方法，实现室内物体的要素分割与分类。本发明通过类平面单元之间的邻接关系，将点云的室内物体分割问题，转换为室内邻接图匹配问题；通过图与图的链接，将室内邻接图匹配问题，转换为超图分割问题，并以超图内边与节点的对称性，实现超图分割。本发明可以快速高效的实现点云的室内物体分割与分类，可以更好的处理室内复杂环境下的点云数据。