本发明公开了一种人机混合系统协调运动用户意图估计方法，利用力传感器模组和激光测距仪分别获得用户上肢实时运动意图速度VH、用户下肢实时运动意图速度VL，设置人机混合系统柔顺度参数S，并利用模糊控制方法调节人机混合系统柔顺度参数S；对用户上肢实时运动意图速度VH、用户下肢实时运动意图速度VL和人机混合系统柔顺度参数S进行异质传感器融合，得到准确的用户运动意图速度VF；将准确的用户运动意图速度VF发送给辅助机器人，实现辅助机器人的柔顺运动。本发明可最大限度的实现柔顺的机器人运动控制，防止出现机器人和用户的不协调运动，避免发生用户不安全行。