一种连杆往复机构驱动腕部训练装置，含有翻转机构、连杆往复机构、动力机构，其中翻转机构通过圆柱凸轮和齿轮的传动实现手掌板的翻转和俯仰动作，这样将患者的手固定在该手掌板时，就能带动患者的手掌进行翻转和俯仰动作的训练，为了实现动作的反复运动，通过连杆往复机构来带动翻转机构实现动作的反复运行，动力机构内的锥体变速器能够实现驱动速度的无极调速，这样能够适合不同翻转速度情况需求，该训练装置能够替代康复和护理人员对患者进行针对性的训练腕关节的翻转和俯仰动作，能够协助患者尽快的恢复腕关节的机能。