本发明属于软体机器人技术领域，提供了一种阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器。通过外部气路连接装置向并列排布的长圆柱驱动器充气，串联的驱动单元在压强的作用下会产生膨胀收缩，与此同时，限制层将驱动单元的膨胀和收缩传递给了平面驱动器外平面，从而带动平面驱动器的收缩。本发明的阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器具有安全舒适、变形大、改造性好等功能特点；采用扁平式软体结构，实现一定范围内平面直线收缩；采用长扁平结构，可折卷成一定空间构型，实现三维空间的伸缩、扭转功能；采用若干气动单元串联连接和并联排布，实现驱动器的灵活设计组合；可应用于仿生运动、医疗保健等领域。