本发明实施例提供了一种雷达通信一体化系统、信道估计方法、设备及存储介质，雷达通信一体化系统包括：第一设备和第二设备，第一设备和第二设备均具有发射天线和接收天线，发射天线和接收天线搭载在雷达通信一体化设备上；第一设备和第二设备存在视距通路；第一设备和第二设备的通信工作模式为时分双工TDD；发射波束在通信接收方散射产生回波信号，且回波信号被通信发射方的接收天线接收以进行雷达信号处理，以根据雷达信号，通过雷达信道检测算法，得到雷达信道参数；将雷达信道参数以及雷达信号，输入预先训练好的循环神经网络RNN，得到通信信道频域响应。如此，能够降低信道估计对时频资源的占用。