一种步履式打桩机，包括主平台、步履架、塔架、斜支撑、起吊架、顶升机构、起吊绳，塔架位于主平台正前方；上部塔架和底部塔架均为矩形截面的桁架式结构；底部塔架通过伸出节叉枢轴安装于主平台前端的节叉座后锁定，其下伸出法兰在塔架完成竖直起架后与主平台的对接法兰对接固装；主卷扬机构、吊桩卷扬机构、牵引卷扬机构沿台架体前后方向设置；踏板沿台架体外缘布置；起吊架为A字形结构体，其上端连接起吊绳、下端分别枢轴安装于台架体上予以锁定；斜支撑左右斜向布置于塔架与主平台之间；顶升机构位于主平台和步履架之间。本发明采用桁架式塔架，具有风穿透性好、自重轻、强度高和接地比压小等特点，确保施工安全和方便维护保养。