本申请涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种超起装置、起重机及其控制方法，包括桅杆和牵引绳导向件，以及安装在所述桅杆上的卷扬机和直线驱动件；所述牵引绳导向件安装于所述直线驱动件，以通过所述直线驱动件带动所述牵引绳导向件沿第一方向向远离所述卷扬机的方向运动；所述第一方向为所述桅杆的长度方向。本申请的目的在于针对目前起重臂起吊重物时，牵引绳往往难以处于紧绷状态，进而难以通过牵引绳和超起桅杆很好的分担起重臂的弯矩的问题，提供一种超起装置、起重机及其控制方法。