本公开提供了一种四足机器人分布式高实时性控制系统及方法，属于机器人控制技术领域，包括至少一个控制终端，每条行走单腿包括至少一个控制主站，每个运动关节包括至少一个控制从站；控制终端运行多足控制算法并将控制指令传递给控制主站，控制主站根据接收到的控制指令，运行单腿控制算法并将控制指令传递给控制从站；控制从站根据控制主站的控制指令对电机进行运动控制，提取编码器脉冲数返回给控制主站以确定关节电机的偏转角度，控制主站将获取到的数据实时回传给控制终端以实现控制参数的实时更新；本公开有效的避免了因一个节点负载过重而影响系统整体运行速度的情况，分布式的架构也具有极强的灵活性和弹性伸缩能力。