本申请涉及一种车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。采用本方法能够准确对车辆行驶状态进行控制。