本发明提供一种点云数据分割方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：选取局部邻域点集，构造局部邻域点集的协方差矩阵，得到邻域点集特征值；根据邻域点集特征值的关系及分布特征，对拟合的平面基元进行判断；若所述平面基元拟合成功，则基于所述平面基元进行区域增长，并对区域增长得到的平面进行有效性检验；对满足预定合并条件的区域增长得到的各平面中的平面点集进行合并，验证合并后的平面的有效性；当所有点云数据均处理完毕，得到点云分割结果。通过该方案解决了现有针对多平面不连续点云分割方法结果不准确的问题，可以有效提高点云数据分割的准确性，同时，增强分割方法的抗噪性和鲁棒性。