本发明提供了一种用于微创手术的触觉感知装置，包括电气盒、声管、声音感知元件、信息反馈组件和测头，所述电气盒内设置有电路模块和声腔，所述声腔内设有吸声材料和声音发射元件，所述吸声材料位于所述声音发射元件的后方；所述声腔、所述声管和所述测头连通，构成声音的传播通道，所述测头与待测组织表面接触；所述声音检测组件和所述信息反馈组件均与所述电路模块电连接。本发明用于微创手术的触觉感知装置，采用动态测量的方式，在术中为医生实时反馈待测组织的刚度信息，同时其敏感元件与被测组织无需直接接触，不仅有效防止了敏感元器件的损坏，并且测量结果不受按压深度的影响。