本公开涉及一种悬浮式转向驱动桥、车辆以及其控制方法，属于非道路农用车辆传动技术领域，该转向驱动桥包括驱动桥壳体总成、左摇臂总成以及右摇臂总成；左摇臂总成和分别铰接在驱动桥壳体总成的两端；还包括悬浮油缸和液压控制单元；在驱动桥壳体总成与摇臂总成的之间设有悬浮油缸；所述悬浮油缸可通过液压控制单元控制调节悬浮油缸实现摇臂总成的上下摆动。本公开的驱动桥、包含该驱动桥的车辆以及控制方法可以调节左右两侧悬浮油缸的支撑刚度以缓冲车辆的纵向、横向冲击颠簸，从而保持整机运行姿态的平稳。