本申请的目的是提供一种激光、视觉定位融合的方法及设备，本申请通过获取通过激光建图引擎建立的第一地图和通过视觉建图引擎建立的第二地图，其中，所述第二地图包括多个视觉标签子图；计算每一视觉标签子图与对应第一地图的三维变换关系；当所述视觉建图引擎处于定位模式时，对所有视觉标签子图进行筛选，根据筛选后的视觉标签子图以及所述三维变换关系确定定位质量；根据所述定位质量确定视觉定位观测输入信息，将所述视觉定位观测输入信息与激光定位信息、里程计信息进行融合。从而通过激光建图引擎和视觉建图引擎的协同工作，使得可以保持定位的稳定性以及扩展了适用的应用场景范围。