本发明实施例提供一种嵌入式系统的动态软硬件协同方法、嵌入式系统，所述方法包括：获取任务集合x的任务特征参数；根据所述任务特征参数计算任务相似指标RS；根据计算得到的所述任务相似指标RS进行任务分类；以及根据任务分类结果进行软硬件资源划分；其中所述任务集合x包括至少2个任务。计算任务之间的相似性进而对任务进行任务划分，根据任务划分结果进行软硬件资源划分，实现更细粒度的软硬件划分，以提高系统的处理效率、执行效率，使系统具有更好的适应能力。