本发明提供了一种多自由度上肢康复装置，它主要由座椅、伸缩支架，肩部康复组件、肘部康复组件、腕部康复组件组成；伸缩支架放置于座椅的后端，肩部康复组件固定在伸缩支架上端，肩部康复组件和肘部康复组件中间由螺栓进行固定，肘部康复组件和腕部康复组件中间为齿轮传动，腕部康复组件具有3个自由度，刚度高，精度好；通过控制电机的正反转，可以实现肩部的内收外摆以及前屈后伸动作，肘部的前屈后伸和腕部的内旋外旋动作；腕部通过控制电机带动齿轮与齿条的啮合调节三条支链的伸缩，可以完成腕部的前屈后伸以及内收外展动作，实现上肢多个自由度的运动。本发明实用性强，经济性好，适用于中风偏瘫患者和肢体损伤患者的康复锻炼。