本发明提出了一种工字型截面交叉结构的复合材料成型装置及成型方法，属于复合材料成型领域。解决了现有工字型截面交叉结构的复合材料工件难以成型的问题。它包括内侧成型机构和外模，所述内侧成型机构包括多个内侧成型单元，每个内侧成型单元均包括芯模和内模，所述芯模为矩形结构，所述内模设置在芯模的四周，并与芯模外侧固定相连，所述多个内侧成型单元中的内模相互连接组成交叉结构，所述外模的数量为两个，两个外模分别设置在成型机构的顶面和底面。它主要用于工字型截面交叉结构复合材料工件的成型。