本发明提供了一种基于气刹驻车系统的驻车控制系统及驻车控制方法，属于车辆控制领域。该系统包括：气刹驻车系统驻车机构，包括驻车制动阀和继动阀；气压传感器，用于检测驻车制动阀的出气口和继动阀的控制口之间的气压信号；气刹驻车系统开关，用于生成是否进入驻车状态的驻车状态信号；气刹驻车系统电控单元，用于根据气压传感器测得的气压信号和气刹驻车系统开关生成的驻车状态信号生成最终的驻车状态信号；整车控制器，与气刹驻车系统电控单元相连；和自适应巡航控制系统，与整车控制器相连，以通过整车控制器接收最终的驻车状态信号，并根据最终的驻车状态信号控制车辆的运行。本发明的驻车控制系统能够实现驻车制动状态信号的冗余设计。