本申请公开了一种锂离子储能电池SOC在线估算方法，包括获取待检测锂离子储能电池的额定参数，并建立待检测锂离子储能电池的等效电路模型；在线辨识建立的等效电路模型的模型参数；根据建立的等效电路模型及在线辨识得到的模型参数，建立锂离子储能电池改进的自适应扩展卡尔曼滤波器；将在线辨识得到的模型参数输入到锂离子储能电池改进的自适应扩展卡尔曼滤波器中，进行锂离子储能电池SOC的在线估算。本申请通过带遗忘因子的递归最小二乘法对一阶RC等效电路模型的参数进行实时辨识，随后将其输入改进的自适应扩展卡尔曼滤波器中，完成了对锂离子储能电池SOC的精确估算。