本发明公开一种基于合作型博弈的自动驾驶汽车避撞控制方法，包括步骤1、通过车载传感设备检测周围环境，判断周围是否存在障碍物，若不存在则继续检测；步骤2、结合步骤1中获取障碍物位置信息，自动驾驶汽车选择一系列安全的轨迹点，并利用贝塞尔曲线拟合这些轨迹点，从而生成避撞轨迹步骤3、车辆减速至安全避撞车速；步骤4、实施非线性鲁棒轨迹跟踪控制，抑制曲率半径变化对跟踪性能的影响；步骤5、完成避撞过程后，车辆切换至自适应巡航状态。本发明基于合作型博弈的框架，把稳定性、跟踪性能分别与控制器可调参数关联，从而实现兼顾稳定性的鲁棒轨迹跟踪控制。