本发明属于视觉空间定位技术领域，公开了一种基于光流和语义分割的视觉SLAM方法，包括：采用语义分割网络对输入的图像信息进行分割，得到静态区域、预测动态区域；采用稀疏光流法对静态区域、预测动态区域进行特征追踪；对输入的图像信息中的特征点的类型进行判定，并移除动态特征点；将剔除运动特征点的集合作为追踪数据，输入至ORB-SLAM中进行处理，输出位姿结果。本发明解决了动态环境中SLAM追踪定位效果较差的问题，可以得到动态环境中位姿精度较高的轨迹信息。