本发明公开了一种水声网络并行通信的发送时间规划方法，该方法首先将其他源节点已发送的包到达各自目的节点和当前目的节点的时刻映射到当前源节点的时间轴上，然后再对当前源节点发送包的时刻进行优化，可以消除现有方法对包到达顺序的约束，对节点的发送顺序进行自动调整，令发送时间规划的结果更合理，节点的发送时间表更紧凑，在更短时间内完成多个节点的传输，提高了并行通信的效率。本发明可以在优化过程中自动调整节点的发送顺序，无需大量搜索，减少了运算的复杂度。本发明可以广泛用于TDMA和基于握手的竞争式水声网络中。