本发明提供了一种车辆轨迹预测方法、装置和车辆，其中，车辆轨迹预测方法包括：确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数，以及至少两组系数的权重值；根据至少两组系数的权重值与至少两组系数确定拟合方程的系数；根据拟合方程的系数和拟合方程确定车辆的预测轨迹。由于本发明中车辆的预测轨迹是由行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数确定的，相对于只使用一种方式来得到的预测轨迹来说，使得预测轨迹满足多种行车场景，提高了车辆的预测轨迹的准确性以及车辆运行的安全性。