本发明涉及智能控制技术领域，公开了一种定位控制方法、装置、可编程逻辑控制器及可读存储介质，该方法包括：当可移动设备运转至减速窗口时，根据电机的最大运转频率和编码器上传的实时位置确定实时速度系数；基于所述实时速度系数和所述最大运转频率确定实时目标运转频率；将所述实时目标运转频率发送至变频器，以供所述变频器基于所述实时目标运转频率控制所述电机驱动所述可移动设备，直至所述可移动设备定位至所述目标位置。由此，在减速窗口内根据实时位置确定实时减速系数，并确定对应的实时目标运转频率，使得可移动设备可以柔性减速，提高了设备定位的准确性的平稳性。