本发明公开了一种光纤光栅传感器及输尿管软镜，所述光纤光栅传感器包括：弹性壳体、传感头、第一安装件、第二安装件、用于测量轴向力的第一光栅及用于测量横向力的第二光栅；所述传感头安装在弹性壳体的一端，所述第一安装件和第二安装件均安装在弹性壳体内，所述第二安装件位于第一安装件和传感头之间，所述第一光栅的两端分别安装在传感头和第一安装件上，所述第一光栅从第二安装件穿过，所述第二光栅的两端分别安装在第一安装件和第二安装件上。该光纤光栅传感器可精确探测输尿管软镜末端的作用力，降低手术风险。