本发明涉及前列腺微创医疗设备领域，公开了一种基于协作机器人的前列腺粒子植入系统及方法，系统包括工控机、工控机I/O设备、超声探头模组、超声探头传感器、粒子植入模组、粒子植入传感器和控制柜。工控机用于接收、处理、存储和发送控制指令；工控机I/O设备为医生与工控机提供交互通道；控制柜根据控制指令，通过控制总线驱动各执行端的电机运转；超声探头模组提供导航功能；超声探头传感器用于辅助系统完成术前定位初始化；粒子植入模组完成术中具体的植入粒子操作；粒子植入传感器用于检测协作机器人各关节上的受力变化。本发明能减轻医生劳动强度和人力资源压力、保证手术效果，系统中安装的传感器还保证了患者与医生的人身安全。