本发明提供一种腕臂自动化装配系统及方法,系统包括腕臂定位支撑管切断设备、腕臂切断设备以及腕臂装配设备，所述腕臂装配设备包括腕臂装配设备机架、定位环抓取机构、双套管连接器抓取机构、承力锁座抓取机构、抓取左右平移机构、倒角机构、前后平移机构、双拧紧机构、定位环料库、双套管连接器料库、承力锁座料库、四拧机构、转管机构、取管机构、腕臂装配电控箱以及腕臂装配出管机构，本发明结构简单，操作方便，能够有效提高生产效率，并且因为人为操作减少，能够减少因人工偏差而造成的良品率低的问题。