本发明公开一种爬杆作业机器人及其作业控制方法，机器人包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第一夹持机构和第二夹持机构；第一夹持机构与第一旋转关节的一端连接，第一旋转关节的另一端与第二旋转关节的一端连接，第二旋转关节的另一端与第三旋转关节的一端连接，第三旋转关节的另一端与第二夹持机构连接，第一旋转关节能被驱动以其另一端为圆心绕竖直方向转动；第二旋转关节能被驱动以其中部为圆心绕竖直方向转动；第三旋转关节能被驱动以其一端为圆心绕竖直方向转动；第一夹持机构和第二夹持机构均能被控制做出夹紧和松开动作。本发明的机器人可代替人工作业，防止作业失误造成的作业人员伤害。