本发明公开了一种基于漂浮式风机的容错自适应PID控制方法，其包括对风机桨叶机械结构进行分析，建立了描述桨距角调整动态过程的动力学方程；建立变桨系统非线性模型后，引入系统执行器故障；基于桨距角跟踪，引入速率函数，获得转换误差，从而设计控制器；用设计的控制器控制风力发电机变桨系统。本发明采用PID控制器方法，通过建立包含扰动与系统不确定性的变桨系统模型，引入速率函数，所设计的控制器增益自动自适应更新，可以有效地处理未知的执行器故障、建模不确定性和外部干扰，而不需要进行故障检测和隔离过程，消除执行器故障的影响，能保证在各种工况下降低风机载荷，维持风机功率稳定。