本发明涉及一种辅助拆卸装置、悬臂皮带驱动系统及其拆卸方法。所述辅助拆卸装置包括：工装本体与顶举组件，所述工装本体上设有用于减速机空心轴伸入的适配口，所述工装本体通过所述适配口套设在所述减速机空心轴的外部，所述工装本体的其中一面用于与驱动滚筒相抵触，所述工装本体的另一面与所述减速机之间留有操作间隔，所述顶举组件伸入所述操作间隔中，且所述顶举组件的其中一顶举端与所述工装本体相抵触，所述顶举组件的另一顶举端与所述减速机相抵触。上述辅助拆卸装置能够利用驱动滚筒与减速机之间的有限空间实现驱动滚筒与减速机的分离，从而使得驱动滚筒与减速机的拆卸十分方便。