本发明提供了一种多目标多功能毫米波雷达回波模拟暗箱测试系统，包括控制单元及与控制单元连接的雷达回波模拟器暗箱，上位机电脑，实时机系统，被测件；所述上位机电脑用于运行场景软件，搭建并显示特定视角下的测试场景；所述雷达回波模拟器暗箱用于实现指定目标信息的回波模拟及雷达在环测试。本发明所述的一种多目标多功能毫米波雷达回波模拟暗箱测试系统，多种信号输入方式使得该系统能够开展雷达基本性能测试，链接场景软件和实时机系统进行的毫米波雷达硬件在环测试，扩大了可模拟场景，能够将大量的实车测试转移到实验室模拟器中来，降低了自动驾驶测试验证成本，提高了雷达回拨模拟暗箱的利用率，有助于自动驾驶功能的快速验证。