本发明公开了一种两轴桁架机器人，包括立柱、横梁以及勾爪机构，所述立柱设有三个，且固定连接在地面上，所述横梁固定连接在三个立柱的顶部，所述横梁的前壁滑动连接有移动板，所述移动板上滑动连接有纵轴，所述勾爪机构固定连接在纵轴的底部。设计了一种两轴桁架机器人，利用横梁以及纵轴，实现勾爪机构的平移与升降，利用轮胎中空的特性，将通常搬运中的对中夹持方式改为由中心向四周扩张支撑的方式，这种方式一方面使得搬运的过程更加平稳，避免了夹持搬运容易脱落的情况，另一方面所需的夹具体体积较小，占用工厂空间较小，并且桁架机器人相对于搬运车来说，不受地面障碍物的限制，全称采用直线运动，工作效率高。