本发明公开了一种基于地形判断的主动助力控制方法、装置及外骨骼机器人，其中的方法包括：获取激光雷达向前扫描地面得到的地面轮廓点云数据，基于地面轮廓点云数据建立前方地面轮廓分布；根据前方地面轮廓分布与地形识别模型识别前方的地面轮廓类型，根据前方的地面轮廓类型确定人体运动步态模式；根据地面轮廓点云数据与前方的地面轮廓类型估计前方的地形轮廓参数，根据前方的地形轮廓参数与人体运动步态模式估计人体关节运动轨迹；根据人体关节运动轨迹确定外骨骼的主动助力策略。该主动助力控制方法使外骨骼能够准确感知判断人体前方的路面地形、并根据不同的地形选择最佳的助力策略，辅助使用者实现在复杂环境和昏暗环境下的安全行走。