当第1波纹管(231)收缩时，第2传递部件(242)以膝关节的关节轴为旋转轴相对于第1传递部件(241)进行旋转，该旋转力被传递到安装第1传递部件(241)的大腿部和配置于该大腿部的侧部的第1外骨架部件(2111)，并且被传递到安装第2传递部件(242)的小腿部和配置于该小腿部的侧部外侧的第2外骨架部件(2121)。这样，当用于使膝关节成为伸展状态的旋转力传递到第1外骨架部件(2111)和第2外骨架部件(2121)时，第2外骨架部件(2121)经由第1连接机构(2211)而相对于第1外骨架部件(2111)进行旋转。因此，能够以降低施加于待辅助的关节的负荷的方式适当地对关节运动进行辅助。