本发明公开了一种商用车上车踏板系统及其控制方法，其属于汽车技术领域，商用车上车踏板系统包括：踏板箱总成；驱动部，设于车架上，且与踏板箱总成可转动连接，驱动部包括驱动源、第一万向节、推杆部和第二万向节，驱动源设于车架上，第一万向节的一端与驱动源的输出端连接，推杆部的一端与第一万向节的另一端连接，第二万向节的一端与推杆部的另一端连接，第二万向节的另一端与踏板箱总成连接；转轴部，设于车架上，踏板箱总成与转轴部可转动连接，驱动部能够驱动踏板箱总成绕转轴部转动，以使得所述踏板箱总成伸出踏板收纳部或者缩回踏板收纳部。本发明能够提升商用车美观性，提高安全性。