本发明公开了一种行走装置防溜车方法及防溜车液压控制系统，属于液压控制系统技术领域。行走装置防溜车方法包括：在行走装置上设有液压控制系统，液压控制系统包括液压主油路、双向变量液压泵和双向液压马达、电控单元和行星轮传动机构，行星轮传动机构包括齿圈、太阳轮、行星轮和行星架，齿圈、太阳轮和行星架同轴转动设置；当行走装置停止时，电控单元采集双向液压马达的转速和齿圈的转速并自动计算出行星架的输出转速，若行星架的输出转速不为零时，电控单元给双向变量液压泵发出控制信号改变双向变量液压泵的排量，直至行星架的输出转速为零。本发明的行走装置防溜车方法能够准确的控制机械零点，有效的防止行走装置溜车。