本发明公开了基于注意力机制的融合网络车道线检测方法及终端设备，所述方法包括：同步采集路面的自然图像和点云数据；将自然图像和点云数据输入预先建立和训练好的融合网络，输出车道检测结果；所述融合网络采用加入时序帧和注意力机制对点云数据和自然图像进行信息融合处理。本发明使用连续帧来提高检测网络性能，以应对标记丢失、车辆遮挡等复杂情况；通过Skip Connection将低维度特征与高维度特征进行拼接，以弥补随着网络深度增加而不断丢失的图像细节信息，利用Decoder还原图像得到最终结果；该融合网络大大提高了车道线的检测性能，并可在各种复杂环境进行检测。