本发明公开了一种仿生鱼尾推进机构，包括：弹性摆板；分布在弹性摆板两侧且盛放有驱动液的第一腔体和第二腔体；控制所述第一腔体和第二腔体内液体压力的液压驱动机构；所述弹性摆板与所述第一腔体或第二腔体之间设有传动面，在所述第一腔体和第二腔体压力驱动下，所述弹性摆板进行弯曲摇摆运动。本发明的仿生鱼尾推进机构，引入弹性摆板和位于弹性摆板两侧的第一腔体和第二腔体，利用两个腔体实现对中间弹性摆板的受力控制，进而实现对摆板摆动方向和摆动频率的控制，最终实现对仿生鱼尾推进机构的控制，控制更加灵活，控制精度更高。