发明授权
- 专利标题: 一种火星星表低空抛投机器人及其控制方法
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申请号: CN202010722251.6申请日: 2020-07-24
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公开(公告)号: CN111959825B公开(公告)日: 2023-10-13
- 发明人: 陈金宝 , 陈传志 , 汪捷 , 王东辉 , 崔继云 , 江安澜 , 霍伟航 , 宋志成 , 董家宇 , 吴迪
- 申请人: 南京航空航天大学
- 申请人地址: 江苏省南京市秦淮区御道街29号
- 专利权人: 南京航空航天大学
- 当前专利权人: 南京航空航天大学
- 当前专利权人地址: 江苏省南京市秦淮区御道街29号
- 代理机构: 重庆市信立达专利代理事务所
- 代理商 陈炳萍
- 主分类号: B64G1/16
- IPC分类号: B64G1/16 ; G05B13/04
摘要:
本发明属于机器人控制技术领域,公开了一种火星星表低空抛投机器人及其控制方法,火星星表低空抛投机器人由延展拓扑机器人和缓冲包覆层组成;缓冲包覆层由4片圆形铝蜂窝夹层缓冲垫和6个爆炸螺栓组成;用于实现延展拓扑机器人的软着陆,着陆后引爆螺栓解锁;延展拓扑机器人基于变几何桁架的一种闭链移动连杆机构,由6个可伸缩连杆、4个节点以及电控系统组成。本发明分散控制策略具有可扩展性,根据将来需要增加更多的连杆和结点组成更复杂的结构,只需要重新进行步态规划,而不必重新改写整个控制系统。本发明复杂地形适应能力强,具备跨越沟壑、攀岩、越障的能力;运动灵活,具有一定的变形能力;可深入洞穴、狭缝等恶劣环境进行探测。
公开/授权文献
- CN111959825A 一种火星星表低空抛投机器人及其控制方法 公开/授权日:2020-11-20