本发明属于机器人导航领域，提供了一种基于多角度视觉感知的自主机器人导航方法及系统。其中，基于多角度视觉感知的自主机器人导航方法包括实时获取机器人前进方向图像以及左右两侧的图像并输入至多任务网络；经多任务网络预测出机器人自由可驱动区域、交叉口位置及交叉口转向；利用机器人自由可驱动区域生成局部导航指标，交叉口位置及交叉口转向生成全局导航指标，根据局部导航指标和全局导航指标生成组合指标，再结合预先构建的地图中映射出来的转向命令，得到机器人控制指令。