本发明提供了一种基于无标定视觉的机器人轴孔对准控制方法，包括步骤S1：图像处理，采集目标轴孔的图像，并提取相应的图像特征；步骤S2：无标定视觉伺服控制对准，使用通过步骤S1获得的所述图像特征用于控制反馈，控制机器人运动到轴孔对准位置，完成轴孔对准任务。本发明提供的基于无标定视觉的机器人轴孔对准控制方法采用无标定视觉的方法进行轴孔对准，无需估计图像雅克比矩阵，计算简单高效；采用消失点特征和端面圆心特征点完成旋转和平移运动解耦控制，能够控制机器人快速而平滑地运动，并且能够有效克服工具形变带来的对准困难，提高轴孔接插装配的质量和可靠性。