本发明公开了一种蠕动式城市管道清淤机器人，采用分段式结构，包括铰刀舱和行走舱，且铰刀舱和行走舱之间通过若干组拉伸弹簧连接，其中，所述铰刀舱包括传送轴、铰刀舱外壳、铰刀舱内腔、若干导向轮、内铰刀、外铰刀和第一电机，所述行走舱包括行走舱外壳、行走机构和固定杆。本发明通过行走机构、内铰刀和外铰刀的协同作用，达到了能够持续进行管道清淤工作的目的，通过伞状遮挡圈的收集以及内外铰刀的破碎收集作用，能够应付管道内的复杂环境，又由于蠕动式机器人的填充式的行走方式，保证了其清淤效果，提高了清淤效率，降低了疏浚能耗，最终达到了代替人工清淤以及高压水射流等落后清淤方法的目的。