本发明公开一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机，包括：两个爬杆机构和连接转向机构；连接转向机构将两个爬杆机构连接；使用时，通过两个爬杆机构的减速电机的驱动下，带动第一齿轮转动从而串联齿轮转动进而使两侧抓手夹紧杆体，四连杆机构实现张合的动作，同时滑轮贴紧杆体减少阻力和磨损，通过无刷电机驱动摩擦轮转动从而带动设备快速移动爬杆；通过连接转向机构调整上部的爬杆机构的角度使其夹紧改变了角度后的杆体，然后下部的爬杆机构再松开杆体，通过连接转向机构调整下部爬杆机构角度使其抓住改变了角度后的杆体，然后设备可在改变角度后的杆体上移动。