本发明属于末端执行器技术领域，尤其涉及一种平面吸盘、传送设备、医疗机器人。其中，平面吸盘包括：基体(10)，基体(10)具有第一侧面(11)和第二侧面(12)，第二侧面(12)设有周向的连接区域(101)和连接区域(101)围绕的非连接区域(102)；介电弹性体驱动器(20)，介电弹性体驱动器(20)的初始状态为平板状，介电弹性体驱动器(20)设置于第二侧面(12)，连接区域(101)与介电弹性体驱动器(20)固定且密封连接，其中，介电弹性体驱动器(20)引出有用于加载电压的正极端子(201)和负极端子(202)。应用本发明的技术方案能够解决现有的末端执行器能量消耗高、控制精度差的问题。