本发明公开了一种基于车载摄像头视觉的移动机器人定位系统及方法，基于车载摄像头视觉的移动机器人定位系统硬件平台包括轮式移动机器人，RGB‑D摄像头、Jetson TX2计算单元。基于车载摄像头视觉的轮式移动机器人定位方法依次经过图像处理、位置跟踪、局部建图、回环检测等流程环节，在不依赖GPS信号的条件下即能够完成轮式移动机器人在室外或者室内环境的实时定位。本发明定位精度较高，可靠性较好，操作简单，设备成本较低，实用性较强。