本发明属于定位技术与和智能泊车机器人技术领域，公开一种基于车型的无需停车厅的智能停车方法。所述方法包括：在停车区域四周设置摄像头，且其可记录旋转的角度；为停车区域建立坐标系；接收到用于确认存车的请求后，通过图像，结合坐标系确认待存车辆的位置和停车机器人在搬运车辆时的最佳位置；通过车辆的图像识别车辆的车型，根据车辆的车型获取车辆的轴距；向停车机器人发送停车机器人在搬运车辆时的最佳位置和车辆的轴距，并确认位置；通过预定的停车位调度方法确认车辆将要停放的停车位的编号；通过停车机器人将待存车辆搬运到对应的停车位。无需停车厅仅通过停车机器人实现在无停车厅情况下，将随意停放的车辆搬运到指定停车位。