本发明公开了一种基于DenseHR‑Net的无人机自主着陆目标提取方法及装置，所述方法包括：通过地面摄像机拍摄无人机的RGB三通道图像后进行图像预处理，得到统一标准尺寸的RGB图像；通过搭建DenseHR‑Net目标检测网络模型对RGB图像进行无人机的关键区域检测定位，识别图像中的若干个关键区域的最小外接矩形检测框；根据预设的优先级策略，从图像中的若干个关键区域选取其中一个作为关键点坐标区域，提取出关键点坐标区域的最小外接矩形检测框的中心点坐标，作为无人机着陆的关键点坐标。本发明采用深度学习网络DenseHR‑Net对无人机各位置进行目标检测，能够有效提取无人机自主着陆目标，提高无人机各位置的定位精度，同时避免出现机头误检或漏检的情况，并增强了检测算法的鲁棒性。