本申请涉及一种基于图像流的协同检测方法及装置、存储介质，其中协同检测方法包括：从图像流中获取目标对象的多幅样本图像；提取多幅样本图像的特征，得到每幅样本图像的单张特有特征和多幅样本图像的组间共有特征；对单张特有特征和组间共有特征进行融合，得到每幅样本图像的语义检测结果。技术方案不仅会考虑了通道间的注意力机制，还会考虑尺度和位置间的注意力机制，从而保留有效特征信息，剔除单张图像的噪声信息，如此利于提高特征提取的准确性和图像检测的准确率。