本发明公开了一种用于将印刷电路板与电子元器件组装的剪脚机构及方法、组装机。剪脚机构包括：被配置为沿竖向轴线移动的驱动轴，被配置为在驱动轴的运动期间保持固定的固定砧座，具有剪切尖的切刀，以及被配置为绕肘节旋转轴旋转的肘节，该肘节包括被配置为在切刀的渐开线梯形槽滚动以使切刀相对于固定砧座运动的渐开线齿轮状齿。驱动轴沿线性轴线的运动被配置为使切刀相对于固定砧座运动，并且使剪切尖在固定砧座上运动，以剪切位于剪切尖和固定砧座之间的电子引线，并且使肘节绕该轴旋转。